叶非晚与封卿：一场视听盛宴的背后故事

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济宁市(兖州区、邹城市、汶上县、任城区、梁山县、微山县、金乡县、曲阜市、嘉祥县、泗水县、鱼台县)

本溪市(明山区、溪湖区、南芬区、平山区、本溪满族自治县、桓仁满族自治县)

海东市(循化撒拉族自治县、平安区、乐都区、互助土族自治县、民和回族土族自治县、化隆回族自治县)

南通市(崇川区、如东县、海门区、海安市、启东市、如皋市、通州区)  泸州市(江阳区、古蔺县、合江县、叙永县、龙马潭区、泸县、纳溪区)

萍乡市(安源区、芦溪县、湘东区、莲花县、上栗县)

宜昌市(长阳土家族自治县、猇亭区、宜都市、秭归县、伍家岗区、夷陵区、点军区、枝江市、兴山县、西陵区、五峰土家族自治县、当阳市、远安县)

日喀则市(岗巴县、拉孜县、白朗县、南木林县、桑珠孜区、康马县、江孜县、吉隆县、谢通门县、昂仁县、定日县、聂拉木县、萨嘎县、亚东县、仲巴县、定结县、仁布县、萨迦县)南宁市(兴宁区、青秀区、武鸣区、良庆区、江南区、横州市、宾阳县、上林县、隆安县、马山县、邕宁区、西乡塘区)

武汉市(江岸区、汉阳区、武昌区、洪山区、江汉区、东西湖区、硚口区、蔡甸区、青山区、黄陂区、汉南区、新洲区、江夏区)  七台河市(茄子河区、勃利县、新兴区、桃山区)

成都市(青羊区、郫都区、成华区、金堂县、双流区、崇州市、都江堰市、温江区、武侯区、龙泉驿区、大邑县、彭州市、青白江区、金牛区、新都区、新津区、锦江区、蒲江县、简阳市、邛崃市)

新乡市(辉县市、凤泉区、封丘县、原阳县、延津县、牧野区、卫滨区、红旗区、新乡县、长垣市、获嘉县、卫辉市)

酒泉市(金塔县、瓜州县、阿克塞哈萨克族自治县、肃州区、肃北蒙古族自治县、玉门市、敦煌市)

固原市(原州区、西吉县、泾源县、彭阳县、隆德县)

益阳市(资阳区、安化县、南县、沅江市、桃江县、赫山区)

桂林市(恭城瑶族自治县、临桂区、灵川县、平乐县、雁山区、阳朔县、荔浦市、龙胜各族自治县、叠彩区、兴安县、秀峰区、灌阳县、全州县、永福县、七星区、资源县、象山区)

沧州市(南皮县、献县、孟村回族自治县、沧县、东光县、肃宁县、黄骅市、盐山县、新华区、运河区、任丘市、海兴县、青县、河间市、吴桥县、泊头市)

铜川市(耀州区、王益区、宜君县、印台区)

连云港市(海州区、东海县、赣榆区、灌南县、连云区、灌云县)

安康市(宁陕县、紫阳县、汉滨区、岚皋县、白河县、平利县、石泉县、旬阳市、镇坪县、汉阴县)

广元市(利州区、旺苍县、青川县、苍溪县、昭化区、剑阁县、朝天区)

金昌市(永昌县、金川区)

辽阳市(白塔区、辽阳县、太子河区、文圣区、宏伟区、灯塔市、弓长岭区)

鄂州市(鄂城区、华容区、梁子湖区)

呼和浩特市(托克托县、土默特左旗、玉泉区、和林格尔县、武川县、赛罕区、回民区、清水河县、新城区)

抚州市(临川区、南丰县、广昌县、金溪县、东乡区、黎川县、崇仁县、南城县、资溪县、乐安县、宜黄县)

柳州市(柳南区、柳江区、柳北区、鱼峰区、三江侗族自治县、城中区、融水苗族自治县、融安县、鹿寨县、柳城县)

衡阳市(蒸湘区、南岳区、衡南县、雁峰区、耒阳市、珠晖区、衡阳县、石鼓区、常宁市、衡东县、衡山县、祁东县)

遵义市(凤冈县、播州区、湄潭县、绥阳县、赤水市、余庆县、汇川区、桐梓县、正安县、红花岗区、习水县、仁怀市、道真仡佬族苗族自治县、务川仡佬族苗族自治县)

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阿拉善盟(额济纳旗、阿拉善右旗、阿拉善左旗)

娄底市(涟源市、新化县、双峰县、娄星区、冷水江市)

滁州市(全椒县、琅琊区、天长市、南谯区、来安县、凤阳县、定远县、明光市)

伊春市(南岔县、嘉荫县、伊美区、大箐山县、金林区、铁力市、友好区、乌翠区、丰林县、汤旺县)  德阳市(绵竹市、广汉市、中江县、旌阳区、罗江区、什邡市)

白城市(洮北区、通榆县、镇赉县、洮南市、大安市)

齐齐哈尔市(泰来县、铁锋区、克东县、建华区、克山县、龙江县、碾子山区、拜泉县、甘南县、梅里斯达斡尔族区、依安县、讷河市、富裕县、富拉尔基区、昂昂溪区、龙沙区)

大庆市(肇源县、杜尔伯特蒙古族自治县、龙凤区、肇州县、萨尔图区、大同区、林甸县、让胡路区、红岗区)资阳市(乐至县、雁江区、安岳县)

儋州市  中卫市(海原县、中宁县、沙坡头区)

莆田市(荔城区、仙游县、城厢区、秀屿区、涵江区)

黔东南苗族侗族自治州(台江县、榕江县、剑河县、黎平县、镇远县、凯里市、黄平县、锦屏县、从江县、雷山县、丹寨县、天柱县、三穗县、施秉县、岑巩县、麻江县)

德州市(武城县、庆云县、齐河县、乐陵市、德城区、临邑县、平原县、禹城市、宁津县、夏津县、陵城区)衡水市(安平县、冀州区、故城县、枣强县、景县、深州市、桃城区、饶阳县、阜城县、武强县、武邑县)

三门峡市(义马市、卢氏县、渑池县、陕州区、湖滨区、灵宝市)

昌吉回族自治州(玛纳斯县、阜康市、吉木萨尔县、奇台县、昌吉市、呼图壁县、木垒哈萨克自治县)

怒江傈僳族自治州(泸水市、福贡县、兰坪白族普米族自治县、贡山独龙族怒族自治县)

石河子市(可克达拉市、五家渠市、北屯市、图木舒克市、阿拉尔市、昆玉市、胡杨河市、铁门关市、双河市、新星市、白杨市)

宜宾市(江安县、珙县、高县、兴文县、叙州区、翠屏区、长宁县、屏山县、筠连县、南溪区)

湘西土家族苗族自治州(龙山县、永顺县、古丈县、凤凰县、泸溪县、保靖县、吉首市、花垣县)

宝鸡市(凤翔区、扶风县、凤县、千阳县、渭滨区、麟游县、陇县、太白县、岐山县、金台区、眉县、陈仓区)

珠海市(金湾区、香洲区、斗门区)

武威市(民勤县、古浪县、天祝藏族自治县、凉州区)

延边朝鲜族自治州(图们市、汪清县、珲春市、敦化市、龙井市、和龙市、安图县、延吉市)

乌兰察布市(凉城县、丰镇市、商都县、察哈尔右翼前旗、集宁区、卓资县、察哈尔右翼后旗、四子王旗、察哈尔右翼中旗、兴和县、化德县)

九江市(共青城市、湖口县、修水县、武宁县、都昌县、彭泽县、柴桑区、德安县、永修县、庐山市、濂溪区、浔阳区、瑞昌市)

保山市(隆阳区、昌宁县、施甸县、腾冲市、龙陵县)

六盘水市(钟山区、六枝特区、盘州市、水城区)

四平市(铁东区、梨树县、双辽市、铁西区、伊通满族自治县)

阜新市(细河区、海州区、太平区、清河门区、新邱区、彰武县、阜新蒙古族自治县)

　　19日上午，2025亦庄半马暨人形机器人半马鸣枪开跑，来自北京、上海、广州、苏州等地的人形机器人在21.0975公里的赛道上上演“人机共跑”。本次比赛，20支参赛队同场竞技，但机器人高矮胖瘦不同，造型并不统一，比赛成绩怎样计算才公平？获得冠军的人形机器人又是靠什么技能优势赢得的比赛？

　　眼下，人形机器人赛道正在加速“起跑”，人形机器人与传统工业机器人、服务消费机器人的本质区别是什么？当人形机器人遇上马拉松，又将为整个产业打开怎样的新局面？

　　比赛地形多样选手造型各异

　　成绩如何计算？

　　全球首个人形机器人半程马拉松的路线，起点设在北京南海子公园南门，终点设在国家信创园。比赛全程约21公里，这意味着，采用双足步态的人形机器人要完成约25万次精密关节运动。当然，这种运动并不是简单的重复，这条路线上共设有6个左转道与8个右转道，转弯角度至少有90°。而且，由于赛道就是位于北京经开区的公开道路上，所以跑道既包括平坦柏油路、坑洼裂缝路，又有长缓坡、短陡坡路段，以及石板路、草地、石子路等区域，这就需要机器人具备精准的路径规划和灵活的转向能力。

　　而从外形来看，这次人形机器人选手的长相也是五花八门，比如有身高1.8米左右的天工“Ultra”，也有身高只有75cm的“0306”小巨人机器人。有的穿了鞋，有的戴了帽子，人形机器人的造型并不统一，而且中途可能还出现换电池补给的情况，那么比赛成绩又该怎么计算？冠军机器人又是依靠怎样的技术优势赢得比赛的？

　　机器人最容易坏的其实是脚踝，因为它们在奔跑过程中，需要反复地、高强度地去跺地，一定会对脚踝以及相应的连杆造成冲击，因为人类跑步的时候，有一个脚掌先触地的过程，相对节能，如果说采用学习人类跑步的方式，一定会对它的脚底板产生磨损，所以很多研发人员会在这里贴心地给它们更换鞋垫或者穿上跑鞋。

　　组委会也在不断地优化比赛，特别是换电规则，最终确定，所有的参赛队伍，不管是在补给站还是在其他地方更换电池，都是换电不停表，换电所用时间正常纳入比赛时长，但是更换机器人会面临10分钟及以上的罚时，具体要看更换的次数来进行叠加。最终成绩是由完整的计时和罚时两者相加得出的。

　　本次比赛的奖项设置也更加多样，很多机器人不只是以奔跑的形式，可能有的是优雅地走着。因为在比赛中，除了完赛奖，还设置了最佳步态奖、最佳耐力奖等等奖项。只要在4小时10分钟的关门时间内完成比赛，就能够获得。

　　总台记者张河运：比赛进行到2小时38分钟，排在第一位的天工人形机器人冲向终点。这一次比赛成绩是要通过计时和罚时的总和，这次天工人形机器人全程更换了3次电，没有更换机器人。它和人类一样全身拥有大大小小的关节，电机、减速器、编码器这些基本的构件相互配合，也决定着关节输出的力量大小以及运动控制的精度。天工人形机器人是这一次人形机器人半程马拉松的冠军。

　　天工人形机器人算法工程师赵文：非常兴奋和激动，能够顺利完成这一次人型机器人的半程马拉松。这次的成绩其实非常好，比我们之前的训练赛都要好，创造了机器人的个人最好成绩。接下来做一些技术上的优化，同时我们的人员配合也会更加紧密一些，这样在比赛的时候也会更加顺利。

　　人形机器人与传统工业机器人

　　有何本质区别？

　　虽然此次比赛的人形机器人高矮胖瘦并不一样，但是他们背后主要依赖三大核心组件是一致的，那就是“大脑”“小脑”与本体。“大脑”主要负责高层决策以及智能信息处理；“小脑”专注于运动控制；本体则作为机器人的物理载体，承担具体的运动任务。

　　眼下，人形机器人赛道正在加速“起跑”，而国家税务总局最新数据显示，今年一季度，我国工业机器人制造、服务消费机器人制造销售收入同比分别增长12.4%和55.4%，越来越多的智能设备正在助力制造业加快升级步伐。那么，人形机器人与传统工业机器人、服务消费机器人的本质区别是什么？

　　工信部信息通信经济专家委员会委员刘兴亮：人形机器人与传统工业机器人、服务机器人在形态、控制的复杂性和应用场景等方面都存在本质区别。

　　首先是形态与结构。人形机器人要模拟人类的外观，具备了头、手、脚等结构，目的是适应人类环境并进行自然交互。传统工业机器人通常为机械臂或者是固定结构，专注于一些特定任务，比如焊接、搬运等等。服务机器人的形态多样，设计侧重于完成特定的服务功能，比如清洁、配送等。

　　其次是运动与控制的复杂性。人形机器人需要实现类似于人类的运动控制，包括平衡、步态规划等。控制系统相对复杂。传统工业机器人通常在预设轨迹上运行，控制系统相对简单。服务机器人的运动控制的复杂性介于人形机器人和工业机器人之间，视具体应用而定。

　　最后是应用场景，人形机器人适用于需要人机协作的复杂环境，比如家庭服务、医疗辅助等。传统工业机器人主要应用于工业生产线执行重复性高的任务。服务机器人的广泛应用于商业、医疗、家庭等领域，提供特定服务。

　　人形机器人全球首“跑”

　　跑出哪些新局面？

　　在比赛直播的过程中，不知道您有没有注意到观众的反应：当人形机器人经过时，奔忙的“外卖小哥”停下脚步、母亲抱起孩子、年轻人点开手机，大家不愿错过这场比赛的每个镜头。马拉松，象征着人类对自我超越的不竭挑战，那么，这场人形机器人的全球首“跑”，又将给整个产业打开哪些新局面？

　　工信部信息通信经济专家委员会委员刘兴亮：人形机器人参与马拉松赛事不仅是技术展示，更对产业发展具有深远影响。

　　第一是技术验证与推动。马拉松对机器人在超时间运行、复杂地形适应等方面提出了挑战，有助于验证并推动关键技术的发展，比如高效电极、柔性关节等。

　　第二是标准制定与产业规范。赛事提供了统一的测试平台，有助于制定行业标准规范、产品性能评价体系，促进产业健康发展。

　　第三是应用场景的拓展。通过马拉松等机械测试，可以验证人形机器人在灾害救援、巡检、陪护等实际场景中的可行性，拓展应用领域。

　　第四是公众认知与市场培育。通过马拉松这样的赛事可以吸引公众关注，提高人们对人形机器人的认知度，培育潜在市场的需求，推动产品的商业化进程。

　　第五是产业生态的构建。赛事可以促进企业、高校、科研机构等多方合作，构建完善的产业生态系统，推动技术创新与产业升级。

　　人形机器人参与马拉松赛事，不仅展示了技术实力，更为产业发展注入了新的活力，推动人形机器人从实验室走向实际应用，开启更广阔的市场前景。